一、按制動系的功用分類
1）行車制動系——使行使中的汽車減低速度甚至停車的一套專門裝置。
2）駐車制動系——是以停止的汽車駐留在原地不動的一套裝置。
3）第二制動系——在行車制動系失效的情況下，保證汽車仍能實現減速或停車的一套裝置。在許多國家的制動法規中規定，第二制動系是汽車必須具備的。
4）輔助制動系——在汽車長下坡時用以穩定車速的一套裝置。
二、按制動系的制動能源分類
1）人力制動系——以駕駛員的肢體作為微一的制動能源的制動系。
2）動力制動系——完全靠由發動機的動力轉化而成的氣壓或液壓形式的勢能進行制動的制動系。
3）伺服制動系——兼用人力和發動機動力進行制動的制動系。
按照制動能量的傳輸方式，制動系又可分為機械式、液壓式、氣壓式和電磁等。同時采用兩種以上傳能方式的制動系，可稱為組合式制動系。
制動器主要有摩擦式、液力式和電磁式等幾種形式。電磁式制動器雖有作用滯后性好、易于連接而且接頭可靠等優點，但因成本高，只在一部分總質量較大的商用車上用作車輪制動器或緩速器；液力式制動器一般只作緩速器。目前廣泛使用的仍為摩擦式制動器。
摩擦式制動器按摩擦副結構形式不同，可分為鼓式，盤式和帶式三種。帶式制動器只用作中央制動器；鼓式和盤式制動器的結構形式有多種，
①鼓式制動器分為內張型鼓式制動器和外束型鼓式制動器兩類。內張型鼓式制動器的摩擦元件是一對有圓弧形摩擦蹄片的制動蹄，制動時，利用制動鼓的內圓柱面與制動蹄摩擦片的外表面作為一對摩擦表面在制動鼓上產生摩擦力矩。
②盤式制動器的旋轉元件是一個垂向安放且以兩側面為工作面的制動盤，其固定摩擦元件一般是位于制動盤兩側并帶有摩擦片的制動塊。當制動盤被兩側的制動塊夾緊時，摩擦面便產生作用于制動盤上的摩擦力矩以阻止車輪轉動。
③帶式制動器只用作中央制動器，這里不做考慮。
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